Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos

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Tipo do documento:	Dissertação
Title:	Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos
Other Titles:	Comparative study of variavle structures controllers by sliding modes applied to autonomous underwater vehicles
Autor:	Cildoz, Mariana Uzeda
Primeiro orientador:	Santos, Carlos Henrique Farias dos
Primeiro membro da banca:	Reginatto, Romeu
Segundo membro da banca:	Moreno, Ubirajara Franco
Terceiro membro da banca:	Leandro, Gideon Villar
Resumo:	Este trabalho apresenta um estudo comparativo entre quatro diferentes estratégias de controle de estrutura variável por modos deslizantes (CEV-MD) aplicadas ao posicionamento de veículos subaquáticos autônomos (VSA) em 6 GDL, sob a influência de ventos, ondas e correntes marinhas. As estratégias abordadas são o controle CEV-MD convencional baseado na estabilidade de Lyapunov, o controle CEV-MD baseado no controle equivalente, o controle CEV-MD baseado na estabilidade entrada-saída e o controle CEV-MD adaptativo. As comparações realizadas visam a eliminação do do fenômeno do chattering buscando um compromisso satisfatório entre o desempenho de rastreamento e a estabilidade do sistema em laço fechado. Nesse sentido, a análise e síntese das respectivas leis de controle CEV-MD é realizada a partir da Teoria de Estabilidade de Lyapunov e do Lema de Barbalat. Assim como simulações numéricas são implementadas para a obtenção dos respectivos desempenhos de cada estratégia de controle CEV-MD apresentada.
Abstract:	This work presents a comparative study between four different sliding mode variable structure control strategies (SMVSC) applied to autonomous underwater vehicles (AUV) positioning in 6 DOF, under the influence of wind, waves and marine currents. The addressed strategies are the conventional CEV-MD control based on Lyapunov stability, the CEV-MD control based on the equivalent control, the CEV-MD control based on the input-output stability and the CEVMD adaptive control. The accomplished comparisons seek a satisfactory tradeoff between the tracking performance and the closed-loop system stability in light of eliminating the chattering phenomenon. In that sense, the analysis and synthesis of the respective SMVSC control laws is carried out fromthe Lyapunov Stability Theory and the Barbalat s Lemma. As well as numerical simulations are implemented to obtaining the respective performances of each SMVSC control strategy presented.
Keywords:	Controle de Estrutura Variável por Modos Deslizantes (CEV-MD) Controle de Estrutura Variável (CEV) Controle por Modos Deslizantes (CMD) controle robusto Veículos Subaquáticos Autônomos (VSA) o problema do Chattering Método da Camada Limite Sliding Mode Variable Structure Control (SMVSC) Variable Struture Control(VSC) Sliding Mode Control (SMC) Robust Control Autonomous Underwater Vehicles (AUV) Chattering problem Boudary Layer Method.
CNPq areas:	CIENCIAS EXATAS E DA TERRA:MATEMATICA:GEOMETRIA E TOPOLOGIA:SISTEMAS DINAMICOS
Idioma:	por
País:	BR
Publisher:	Universidade Estadual do Oeste do Parana
Sigla da instituição:	UNIOESTE
Departamento:	Centro de Engenharias e Ciências Exatas
Program:	Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e Energéticos
Campun:	Foz do Iguaçu
Citation:	CILDOZ, Mariana Uzeda. Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos. 2014. 158 f. Dissertação (Mestrado em Sistemas Dinâmicos e Energéticos) - Universidade Estadual do Oeste do Parana, Foz do Iguaçu, 2014.
Tipo de acesso:	Acesso Aberto
Endereço da licença:	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
URI:	http://tede.unioeste.br:8080/tede/handle/tede/1078
Issue Date:	29-Aug-2014
Appears in Collections:	Mestrado em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e Energéticos (FOZ)

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