1. TEDE
  2. Campus Foz do Iguaçu
  3. Centro de Engenharias e Ciências Exatas
  4. Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e Energéticos
  5. Mestrado em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e Energéticos (FOZ)
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dc.creatorCildoz, Mariana Uzeda-
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/4687447515956384por
dc.contributor.advisor1Santos, Carlos Henrique Farias dos-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/2021977611161895por
dc.contributor.referee1Reginatto, Romeu-
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/9166033914580991por
dc.contributor.referee2Moreno, Ubirajara Franco-
dc.contributor.referee3Leandro, Gideon Villar-
dc.contributor.referee3Latteshttp://lattes.cnpq.br/0365437321038162por
dc.date.accessioned2017-07-10T17:11:48Z-
dc.date.available2015-03-16-
dc.date.issued2014-08-29-
dc.identifier.citationCILDOZ, Mariana Uzeda. Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos. 2014. 158 f. Dissertação (Mestrado em Sistemas Dinâmicos e Energéticos) - Universidade Estadual do Oeste do Parana, Foz do Iguaçu, 2014.por
dc.identifier.urihttp://tede.unioeste.br:8080/tede/handle/tede/1078-
dc.description.resumoEste trabalho apresenta um estudo comparativo entre quatro diferentes estratégias de controle de estrutura variável por modos deslizantes (CEV-MD) aplicadas ao posicionamento de veículos subaquáticos autônomos (VSA) em 6 GDL, sob a influência de ventos, ondas e correntes marinhas. As estratégias abordadas são o controle CEV-MD convencional baseado na estabilidade de Lyapunov, o controle CEV-MD baseado no controle equivalente, o controle CEV-MD baseado na estabilidade entrada-saída e o controle CEV-MD adaptativo. As comparações realizadas visam a eliminação do do fenômeno do chattering buscando um compromisso satisfatório entre o desempenho de rastreamento e a estabilidade do sistema em laço fechado. Nesse sentido, a análise e síntese das respectivas leis de controle CEV-MD é realizada a partir da Teoria de Estabilidade de Lyapunov e do Lema de Barbalat. Assim como simulações numéricas são implementadas para a obtenção dos respectivos desempenhos de cada estratégia de controle CEV-MD apresentada.por
dc.description.abstractThis work presents a comparative study between four different sliding mode variable structure control strategies (SMVSC) applied to autonomous underwater vehicles (AUV) positioning in 6 DOF, under the influence of wind, waves and marine currents. The addressed strategies are the conventional CEV-MD control based on Lyapunov stability, the CEV-MD control based on the equivalent control, the CEV-MD control based on the input-output stability and the CEVMD adaptive control. The accomplished comparisons seek a satisfactory tradeoff between the tracking performance and the closed-loop system stability in light of eliminating the chattering phenomenon. In that sense, the analysis and synthesis of the respective SMVSC control laws is carried out fromthe Lyapunov Stability Theory and the Barbalat s Lemma. As well as numerical simulations are implemented to obtaining the respective performances of each SMVSC control strategy presented.eng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2017-07-10T17:11:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao Mariana Uzeda2.pdf: 3273824 bytes, checksum: cb0d125fc8aae9dfe673029b5f5a30a5 (MD5) Previous issue date: 2014-08-29eng
dc.formatapplication/pdfpor
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Estadual do Oeste do Paranapor
dc.publisher.departmentCentro de Engenharias e Ciências Exataspor
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.initialsUNIOESTEpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e Energéticospor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/-
dc.subjectControle de Estrutura Variável por Modos Deslizantes (CEV-MD)por
dc.subjectControle de Estrutura Variável (CEV)por
dc.subjectControle por Modos Deslizantes (CMD)por
dc.subjectcontrole robustopor
dc.subjectVeículos Subaquáticos Autônomos (VSA)por
dc.subjecto problema do Chatteringpor
dc.subjectMétodo da Camada Limitepor
dc.subjectSliding Mode Variable Structure Control (SMVSC)eng
dc.subjectVariable Struture Control(VSC)eng
dc.subjectSliding Mode Control (SMC)eng
dc.subjectRobust Controleng
dc.subjectAutonomous Underwater Vehicles (AUV)eng
dc.subjectChattering problemeng
dc.subjectBoudary Layer Method.eng
dc.subject.cnpqCIENCIAS EXATAS E DA TERRA:MATEMATICA:GEOMETRIA E TOPOLOGIA:SISTEMAS DINAMICOSpor
dc.titleEstudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomospor
dc.title.alternativeComparative study of variavle structures controllers by sliding modes applied to autonomous underwater vehicleseng
dc.typeDissertaçãopor
dc.publisher.campusFoz do Iguaçupor
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