@MASTERSTHESIS{ 2014:432103068,
 	title = {Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos},
 	year = {2014},
 	url = "http://tede.unioeste.br:8080/tede/handle/tede/1078",
 	abstract = "Este trabalho apresenta um estudo comparativo entre quatro diferentes estratégias de controle
 de estrutura variável por modos deslizantes (CEV-MD) aplicadas ao posicionamento de veículos
 subaquáticos autônomos (VSA) em 6 GDL, sob a influência de ventos, ondas e correntes
 marinhas. As estratégias abordadas são o controle CEV-MD convencional baseado na estabilidade
 de Lyapunov, o controle CEV-MD baseado no controle equivalente, o controle CEV-MD
 baseado na estabilidade entrada-saída e o controle CEV-MD adaptativo. As comparações realizadas
 visam a eliminação do do fenômeno do chattering buscando um compromisso satisfatório
 entre o desempenho de rastreamento e a estabilidade do sistema em laço fechado. Nesse sentido,
 a análise e síntese das respectivas leis de controle CEV-MD é realizada a partir da Teoria
 de Estabilidade de Lyapunov e do Lema de Barbalat. Assim como simulações numéricas são
 implementadas para a obtenção dos respectivos desempenhos de cada estratégia de controle
 CEV-MD apresentada.",
 	publisher = {Universidade Estadual do Oeste do Parana},
 	scholl = {Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e Energéticos},
 	note = {Centro de Engenharias e Ciências Exatas}
}