@PHDTHESIS{ 2024:2051572684,
 	title = {Utilização de um robô manipulador móvel para regulagem automática de gotejadores em irrigação localizada},
 	year = {2024},
 	url = "https://tede.unioeste.br/handle/tede/7265",
 	abstract = "Em irrigação localizada utilizam-se gotejadores para aplicação de água e nutrientes, permi tindo o uso mais racional destes recursos. A utilização de gotejadores, no entanto, está sujeita
 a entupimentos causados por diversos fatores, os quais podem ser tanto de natureza física
 quanto química ou mesmo biológica, fazendo-se necessário realizar manutenção periódica
 nos mesmos. Esta consiste no ajuste manual dos emissores e deve ser feito de modo
 preciso. Considerando a área irrigada em questão, este processo pode não ser prático. Como
 alternativa pode-se utilizar válvulas ativas, porém estas são, geralmente, de alto custo. Neste
 contexto, a robótica surge como alternativa para reduzir custos e facilitar a tarefa de ajuste
 dos emissores. Neste projeto utilizou-se um protótipo de robô manipulador móvel teleope rado/autônomo de baixo custo para efetuar o ajuste automático dos gotejadores. O mesmo
 é dotado de uma base móvel com rodas omnidirecionais, acoplada a um braço articulado
 para realizar o ajuste dos emissores. O software embarcado torna-o capaz de mover-se para
 localizar os emissores e realizar o ajuste necessário. Nos experimentos realizados utilizou-se
 uma plataforma de testes em forma de L com 20 gotejadores distribuídos, e o robô foi mani pulado no modo tele-operado; o experimento foi realizado em dois ciclos: (a) monitoramento e
 (b) ajuste. Em (a) foram realizadas leituras de todos os gotejadores, os dados coletados foram
 processados utilizando-se gráficos de controle para cada gotejador, com objetivo de identificar
 vazões fora da faixa especificada. Em (b) foram realizados ajustes apenas nos gotejadores
 que apresentaram vasões maiores ou menores que os limites especificados, com objetivo
 de manter todos os gotejadores permanentemente dentro dos limites especificados. Como
 resultado obteve-se o controle da vazão de todos os gotejadores, aumentando a uniformidade,
 calculada pelos três índices (CUC, CUD CUE), mantendo a vazão dentro dos limites impostos
 ao sistema, melhorando a eficiência do sistema de irrigação montado na plataforma de testes.
 As conclusões obtidas a partir do experimento foram: (a) o robô foi capaz de realizar a coleta
 e o ajuste dos gotejadores no modo teleoperado; (b) os gráficos de controle foram eficazes
 em identificar os desvios na operação dos gotejadores; (c) as análises realizadas sobre os
 índices de uniformidade mostram que o sistema evolui, continuamente, melhorando a sua
 uniformidade, independentemente do índice adotado, à medida que o sistema executa.",
 	publisher = {Universidade Estadual do Oeste do Paraná},
 	scholl = {Programa de Pós-Graduação em Engenharia Agrícola},
 	note = {Centro de Ciências Exatas e Tecnológicas}
}