@MASTERSTHESIS{ 2021:1981499639,
 	title = {Desenvolvimento de um modelo conceitual de um robô para inspeção e intervenção em linhas de distribuição de energia elétrica},
 	year = {2021},
 	url = "http://tede.unioeste.br/handle/tede/5729",
 	abstract = "Com o intuito de aplicar robôs móveis a tarefas de inspeção de linhas de distribuição de energia elétrica, e consequentemente aumentar a segurança e eficiência dessas operações, foi realizado, primeiramente neste trabalho, um estudo sobre os sistemas robóticos utilizados na inspeção de linhas de transmissão e distribuição de energia elétrica. Para tanto, adotou-se uma classificação que separa os robôs de acordo com o sistema de locomoção, o que gera uma divisão em quatro diferentes classes: robôs terrestres, robôs deslizantes/escaladores, robôs aéreos e robôs híbridos. Ao analisar as quatro classes, observa-se que os robôs deslizantes/escaladores possuem maior autonomia e mecanismos mais simplificados, podendo interagir com os obstáculos encontrados no espaço de trabalho sem criar grandes forças de contato. Levando em consideração as vantagens oferecidas pelos robôs deslizantes/escaladores, este trabalho apresenta o estudo e o projeto conceitual de um novo robô deslizante/escalador para inspeção de linhas de distribuição de energia elétrica com ênfase no planejamento de movimento para superação de obstáculos. Esse sistema robótico é capaz de se deslocar sobre as linhas de distribuição de energia elétrica, podendo facilmente superar os obstáculos como isoladores presentes nessas instalações, graças ao seu planejamento de movimento cinemático para evitar colisões. Essa abordagem evita os obstáculos com a adoção de um planejamento de movimento sequencial, fazendo com que as suspensões articuladas do robô se retraiam quando ele estiver próximo ao obstáculo e se distendam após sua passagem. Este tipo de movimento é controlado por um método de planejamento de movimento geométrico executado por uma lei de interpolação polinomial de quinta ordem. As equações cinemáticas foram deduzidas e então a metodologia de planejamento de movimento foi discutida e otimizada. A modelagem cinemática utiliza o
 método jacobiano baseado na teoria dos helicóides em combinação com cadeias cinemáticas virtuais, o que permite a utilização do método de Kirchhoff-Davies, obtendo assim o modelo da cinemática inversa do robô deslizante/escalador. Finalmente, algumas simulações foram realizadas e os resultados da simulação mostram o uso potencial desta técnica para lidar com
 o controle de robôs deslizantes/escaladores.",
 	publisher = {Universidade Estadual do Oeste do Paraná},
 	scholl = {Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Computação},
 	note = {Centro de Engenharias e Ciências Exatas}
}