@MASTERSTHESIS{ 2018:1451665832,
 	title = {Desenvolvimento e modelagem de um controlador fuzzy takagi-sugeno tolerante a faltas aplicado em veículos subaquáticos não tripulados},
 	year = {2018},
 	url = "http://tede.unioeste.br/handle/tede/4211",
 	abstract = "Apesar das precauções tomadas durante a fase de projeto, os Veículos Subaquáticos Autônomos (VSA), objeto de estudo deste trabalho, podem sofrer faltas e falhas (perda total e parcial, respectivamente) de seus propulsores durante a missão. Isso acarreta em prejuízos, que vão desde o excessivo custo de manutenção à perda do veículo. Para lidar com esse tipo de problema, propôs-se o desenvolvimento de um Controle Tolerante a Faltas (CTF) utilizando a lógica fuzzy de Takagi-Sugeno para compensar as faltas e falhas dos propulsores em outros propulsores que estejam sadios e no mesmo plano de ação. Visando validar a estratégia de controle desenvolvida, aplicou-se a mesma em dois Veículos Subaquáticos Autônomos: o Biointeractive-1 e o Nerov. Ambos os veículos possuem 6 propulsores, sendo 4 horizontais e 2 verticais. Foram realizadas simulações numéricas no software Matlab ® junto ao pacote Simulink ®, nas quais os veículos percorreram 20 metros no eixo x, levando-se em consideração a ocorrência de falta e falha em dois propulsores horizontais em planos de ação diferentes. Os resultados obtidos mostraram que a compensação das forças dos propulsores faltantes nos propulsores que se encontram no mesmo plano de ação, por meio da mimetização aplicando a lógica fuzzy de Takagi-Sugeno, garante um erro de seguimento de trajetória aceitável e evita a oscilação brusca de forças nos propulsores sadios.",
 	publisher = {Universidade Estadual do Oeste do Paraná},
 	scholl = {Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Computação},
 	note = {Centro de Engenharias e Ciências Exatas}
}