@MASTERSTHESIS{ 2018:765864071,
 	title = {Controle de movimento com músculo pneumático através de sinais eletromiográficos de superfície},
 	year = {2018},
 	url = "http://tede.unioeste.br/handle/tede/4208",
 	abstract = "Este trabalho propõe a utilização de músculo pneumático, cujas características de forma e comportamento se assemelham ao músculo humano, para o controle contínuo de posicionamento de um manipulador de bancada, sendo este controlado pela intensidade do esforço muscular do usuário, lido por sensores eletromiográficos de superfície. A associação dos sinais eletromiográficos ao músculo pneumático visa tornar o movimento gerado artificialmente o mais próximo possível ao natural, facilitando a adaptação do usuário ao uso desta tecnologia assistiva. Para a realização dos testes com a bancada construída, um modelo geométrico para o manipulador foi definido, de forma a atender as características do atuador do tipo músculo pneumático e ser representativo em relação ao curso angular. Baseado na geometria definida, uma bancada foi confeccionada, a qual conta com uma haste de alumínio que representa o antebraço, e um atuador do tipo músculo pneumático, que representa a ação do músculo necessário para o movimento. Afim de controlar a posição do manipulador através da ação do músculo pneumático, torna-se necessário o controle da pressão de alimentação deste, atividade realizada por uma válvula reguladora de pressão manual, sob a qual realizou-se automatização, de forma que o controle pudesse ser realizado eletricamente. Para o controle da válvula automatizada, um controlador do tipo PID foi sintonizado. Com intuito de avaliar as características da bancada, realizou-se teste de posicionamento do manipulador, que permitiram observar e quantificar seu adequado funcionamento. Por fim inseriu-se no algoritmo de controle o sinal eletromiográfico como referência para o posicionamento, que permite ao usuário controlar através da intensidade do esforço do músculo bíceps, a pressão com a qual o atuador será alimentado, e consequentemente a posição angular assumida pelo manipulador na bancada. Estes testes permitiram avaliar a qualidade com a qual se consegue controlar a posição do manipulador, com uso dos sinais eletromiográficos de superfície, tendo como resultado uma variação angular inferior a 10° em torno da posição desejada, sendo a principal origem desta variação as características construtivas da bancada desenvolvida.",
 	publisher = {Universidade Estadual do Oeste do Paraná},
 	scholl = {Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Computação},
 	note = {Centro de Engenharias e Ciências Exatas}
}