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dc.creatorViapiana, Marciel-
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/9373945752630067por
dc.contributor.advisor1Kunz, Guilherme de Oliveira-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/8703018604279193por
dc.contributor.referee1Battistella, Sandro-
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/5487197769616594por
dc.contributor.referee2Pìnheiro, Breno Carneiro-
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/4242825379957210por
dc.date.accessioned2019-04-15T19:59:07Z-
dc.date.issued2018-09-24-
dc.identifier.citationVIAPIANA, Marciel. Controle de movimento com músculo pneumático através de sinais eletromiográficos de superfície. 2018. 66 p. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e Computação) - Universidade Estadual do Oeste do Paraná, Foz do Iguaçu, 2018.por
dc.identifier.urihttp://tede.unioeste.br/handle/tede/4208-
dc.description.resumoEste trabalho propõe a utilização de músculo pneumático, cujas características de forma e comportamento se assemelham ao músculo humano, para o controle contínuo de posicionamento de um manipulador de bancada, sendo este controlado pela intensidade do esforço muscular do usuário, lido por sensores eletromiográficos de superfície. A associação dos sinais eletromiográficos ao músculo pneumático visa tornar o movimento gerado artificialmente o mais próximo possível ao natural, facilitando a adaptação do usuário ao uso desta tecnologia assistiva. Para a realização dos testes com a bancada construída, um modelo geométrico para o manipulador foi definido, de forma a atender as características do atuador do tipo músculo pneumático e ser representativo em relação ao curso angular. Baseado na geometria definida, uma bancada foi confeccionada, a qual conta com uma haste de alumínio que representa o antebraço, e um atuador do tipo músculo pneumático, que representa a ação do músculo necessário para o movimento. Afim de controlar a posição do manipulador através da ação do músculo pneumático, torna-se necessário o controle da pressão de alimentação deste, atividade realizada por uma válvula reguladora de pressão manual, sob a qual realizou-se automatização, de forma que o controle pudesse ser realizado eletricamente. Para o controle da válvula automatizada, um controlador do tipo PID foi sintonizado. Com intuito de avaliar as características da bancada, realizou-se teste de posicionamento do manipulador, que permitiram observar e quantificar seu adequado funcionamento. Por fim inseriu-se no algoritmo de controle o sinal eletromiográfico como referência para o posicionamento, que permite ao usuário controlar através da intensidade do esforço do músculo bíceps, a pressão com a qual o atuador será alimentado, e consequentemente a posição angular assumida pelo manipulador na bancada. Estes testes permitiram avaliar a qualidade com a qual se consegue controlar a posição do manipulador, com uso dos sinais eletromiográficos de superfície, tendo como resultado uma variação angular inferior a 10° em torno da posição desejada, sendo a principal origem desta variação as características construtivas da bancada desenvolvida.por
dc.description.abstractThis work proposes the use of pneumatic muscle, whose shape and behavior characteristics resemble the human muscle, for the continuous control of the positioning of a bench manipulator, being controlled by the intensity of the muscular effort of the user, read by surface electromyographic sensors. The association of the electromyographic signals with the pneumatic muscle aims to make the movement artificially generated as close as possible to the natural one, facilitating the user's adaptation to the use of this assistive technology. For the tests with the built bench, a geometric model for the manipulator was defined to meet the characteristics of the pneumatic muscle type actuator and to be representative in relation to the angular stroke. Based on the defined geometry, a bench was built, which has an aluminum rod representing the forearm, and a pneumatic muscle type actuator, which represents the action of the muscle needed for movement. To control the position of the manipulator through the action of the pneumatic muscle, it is necessary to control the feeding pressure of this, which is done by a manual pressure regulating valve, which has been automated, so that the control can be done electrically. For control of the automated valve, a PID controller has been tuned. In order to evaluate the characteristics of the workbench, a manipulator positioning test was performed, which allowed the observation and quantification of its proper functioning. Finally, the electromyographic signal was inserted into the control algorithm as a reference for positioning, which allows the user to control the pressure with which the actuator will be fed through the biceps muscle effort and consequently the angular position assumed by the manipulator on the bench. These tests allowed to evaluate the quality with which one can control the position of the manipulator, using surface electromyographic signals, resulting in an angular variation of less than 10 degrees around the desired position, the main origin of this variation being the characteristics of the developed bench.eng
dc.description.provenanceSubmitted by Wagner Junior (wagner.junior@unioeste.br) on 2019-04-15T19:59:07Z No. of bitstreams: 2 Marciel_Viapiana_2018.pdf: 4204013 bytes, checksum: ce658946b1adde2be5c5e501be51636a (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5)eng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2019-04-15T19:59:07Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Marciel_Viapiana_2018.pdf: 4204013 bytes, checksum: ce658946b1adde2be5c5e501be51636a (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-09-24eng
dc.formatapplication/pdf*
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Estadual do Oeste do Paranápor
dc.publisher.departmentCentro de Engenharias e Ciências Exataspor
dc.publisher.countryBrasilpor
dc.publisher.initialsUNIOESTEpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Computaçãopor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/-
dc.subjectEMGpor
dc.subjectMúsculo pneumáticopor
dc.subjectControlador PIDpor
dc.subjectAutomatização de válvulapor
dc.subjectEMGeng
dc.subjectPneumatic muscleeng
dc.subjectPID controllereng
dc.subjectValve automationeng
dc.subject.cnpqENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApor
dc.titleControle de movimento com músculo pneumático através de sinais eletromiográficos de superfíciepor
dc.title.alternativeMotion control with pneumatic muscle through electromyographic surface signaleng
dc.typeDissertaçãopor
dc.publisher.campusFoz do Iguaçupor
Appears in Collections:Mestrado em Engenharia Elétrica e Computação (FOZ)

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